留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

腹部作业型水下机器人控制系统研制

张玮康 王冠学 徐国华 刘畅 申雄

张玮康, 王冠学, 徐国华, 刘畅, 申雄. 腹部作业型水下机器人控制系统研制[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
引用本文: 张玮康, 王冠学, 徐国华, 刘畅, 申雄. 腹部作业型水下机器人控制系统研制[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
ZHANG Weikang, WANG Guanxue, XU Guohua, LIU Chang, SHEN Xiong. Development of control system in abdominal operating ROV[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
Citation: ZHANG Weikang, WANG Guanxue, XU Guohua, LIU Chang, SHEN Xiong. Development of control system in abdominal operating ROV[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016

腹部作业型水下机器人控制系统研制

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
详细信息
    作者简介:

    张玮康,男,1992年生,硕士生。研究方向:水下机器人控制技术。E-mail:zhangweikanghust@163.com

    通讯作者:

    徐国华(通信作者),男,1965年生,博士,教授,博士生导师。研究方向:水下机器人,智能控制技术。E-mail:hustxu@vip.sina.com

  • 中图分类号: U674.941

Development of control system in abdominal operating ROV

计量
  • 文章访问数:  191
  • HTML全文浏览量:  5
  • PDF下载量:  232
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2016-07-08
  • 刊出日期:  2017-03-25

腹部作业型水下机器人控制系统研制

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
    作者简介:

    张玮康,男,1992年生,硕士生。研究方向:水下机器人控制技术。E-mail:zhangweikanghust@163.com

    通讯作者: 徐国华(通信作者),男,1965年生,博士,教授,博士生导师。研究方向:水下机器人,智能控制技术。E-mail:hustxu@vip.sina.com
  • 中图分类号: U674.941

摘要: [ 目的 ]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[ 方法 ]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H鲁棒控制器。[ 结果 ]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[ 结论 ]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。

English Abstract

张玮康, 王冠学, 徐国华, 刘畅, 申雄. 腹部作业型水下机器人控制系统研制[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
引用本文: 张玮康, 王冠学, 徐国华, 刘畅, 申雄. 腹部作业型水下机器人控制系统研制[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
ZHANG Weikang, WANG Guanxue, XU Guohua, LIU Chang, SHEN Xiong. Development of control system in abdominal operating ROV[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
Citation: ZHANG Weikang, WANG Guanxue, XU Guohua, LIU Chang, SHEN Xiong. Development of control system in abdominal operating ROV[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(2): 124-132. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016
参考文献 (13)
补充材料:
2017-2-124_en.pdf

目录

    /

    返回文章
    返回