UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

严浙平; 段海璞

doi:10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017

UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017

哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150001

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(51179038)

详细信息

作者简介:
段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com

通讯作者:
严浙平,男,1972年生,教授,博士生导师。研究方向:无人水下航行器(UUV),智能控制。E-mail:yanzheping@hrbeu.edu.cn

中图分类号: U644.82

A double closed-loop Terminal sliding mode controller for the trajectory tracking of UUV

College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China

摘要: 针对模型参数不确定及存在外界海流扰动情况下全驱型无人水下航行器(UUV)的航迹跟踪问题,提出了一种双闭环Terminal滑模控制方法。首先,为了防止UUV位置和姿态跟踪控制出现超调量过大的问题,在外环中引入位置和姿态负反馈,设计了UUV的参考速度作为镇定UUV位置和姿态跟踪误差的虚拟控制律。然后,在内环中将虚拟控制律作为跟踪目标。考虑到传统滑模控制会出现“抖振”现象,采用Terminal滑模控制方法,在消除“抖振”的同时,使滑模面上的速度跟踪误差在有限时间内收敛到稳态。最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该双闭环Terminal滑模控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能够实现UUV对空间航迹的精确跟踪。
- 无人水下航行器(UUV) /
- 双闭环控制 /
- 非奇异Terminal滑模控制 /
- Lyapunov稳定性 /
- 空间航迹
Abstract: This paper proposes a double closed-loop Terminal sliding mode control methodology with model parameters uncertainty for the trajectory tracking of fully actuated unmanned underwater vehicles under external current disturbances. Firstly, to prevent the problem of large overshoot during the position and orientation control of UUV, the position and orientation negative feedback is introduced, and the reference velocities are defined in the outer loop, which serves as the virtual control law in stabilizing the tracking errors of position and orientation. With respect to the inner loop, the virtual control law is taken as the tracked target. Considering the undesirable chattering effects of conventional sliding mode control methods, a non-singular Terminal sliding mode controller is adopted, which eliminates the chattering effects as well as ensures the velocities' tracking error on the sliding surface to converge to a steady state within finite time. Finally, the stability of the proposed system is analytically proven using the Lyapunov stability theory, and the simulation results show that the control scheme guarantees precise spatial trajectory tracking of UUV.
- Unmanned Underwater Uehicle(UUV) /
- double closed-loop control /
- non-singular Terminal sliding mode control /
- Lyapunov stability /
- spatial trajectory

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UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017

作者简介:
段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com

通讯作者:
严浙平,男,1972年生,教授,博士生导师。研究方向:无人水下航行器(UUV),智能控制。E-mail:yanzheping@hrbeu.edu.cn

A double closed-loop Terminal sliding mode controller for the trajectory tracking of UUV

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UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017

哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150001

作者简介:
段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com

通讯作者: 严浙平,男,1972年生,教授,博士生导师。研究方向:无人水下航行器(UUV),智能控制。E-mail:yanzheping@hrbeu.edu.cn

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College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China

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作者简介: 段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com

通讯作者: 严浙平,男,1972年生,教授,博士生导师。研究方向:无人水下航行器(UUV),智能控制。E-mail:yanzheping@hrbeu.edu.cn

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哈尔滨工程大学 自动化学院, 黑龙江 哈尔滨 150001

作者简介: 段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com

通讯作者: 严浙平,男,1972年生,教授,博士生导师。研究方向:无人水下航行器(UUV),智能控制。E-mail:yanzheping@hrbeu.edu.cn

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作者简介:
段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com

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严浙平,男,1972年生,教授,博士生导师。研究方向:无人水下航行器(UUV),智能控制。E-mail:yanzheping@hrbeu.edu.cn

哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150001

作者简介:
段海璞,男,1989年生,硕士。研究方向:无人水下航行器(UUV)的轨迹跟踪控制。E-mail:duanhaipu@163.com