留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证

赵蕊 余琨 郑文成 向先波

赵蕊, 余琨, 郑文成, 向先波. 无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证[J]. 中国舰船研究, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
引用本文: 赵蕊, 余琨, 郑文成, 向先波. 无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证[J]. 中国舰船研究, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
ZHAO Rui, YU Kun, ZHENG Wencheng, XIANG Xianbo. Design and Simulation of the Distributed Motion Control System for Unmanned Underwater Vehicles[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
Citation: ZHAO Rui, YU Kun, ZHENG Wencheng, XIANG Xianbo. Design and Simulation of the Distributed Motion Control System for Unmanned Underwater Vehicles[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016

无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
基金项目: 中国舰船研究设计中心研发基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    赵蕊(通信作者),女,1981年生,硕士,工程师。研究方向:无人水下航行器总体及控制技术。余琨,1987年生,博士,工程师。研究方向:无人水下航行器控制技术。

  • 中图分类号: U664.82

Design and Simulation of the Distributed Motion Control System for Unmanned Underwater Vehicles

More Information
    Author Bio:

    ZHAO Rui

    Corresponding author: 赵蕊
计量
  • 文章访问数:  69
  • HTML全文浏览量:  4
  • PDF下载量:  620
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2013-05-31
  • 修回日期:  2014-12-05
  • 刊出日期:  2014-12-05

无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
    基金项目:  中国舰船研究设计中心研发基金资助项目
    作者简介:

    赵蕊(通信作者),女,1981年生,硕士,工程师。研究方向:无人水下航行器总体及控制技术。余琨,1987年生,博士,工程师。研究方向:无人水下航行器控制技术。

  • 中图分类号: U664.82

摘要: 针对传统采用RS422通信的集中式管理中心任务过重、可靠性差、抗干扰能力差等缺点,设计开发一种基于CAN总线的无人水下航行器分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,该控制系统可以更容易地接入功能模块且无须对现有硬件进行重新设计,具有很好的可扩展性,并充分考虑了该航行器的安全性及可靠性问题。首先, 给出分布式控制系统的构建方案,再针对核心PC104控制管理中心给出主要控制模型方法,随后通过建立空间运动方程, 完成对控制系统的模型建设和控制器软硬件设计工作,并通过实验室数字仿真和半实物仿真进行验证。结果表明,该控制系统具有性能稳定、传输效率高等特点,能够满足无人水下航行器的使用要求。

English Abstract

赵蕊, 余琨, 郑文成, 向先波. 无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证[J]. 中国舰船研究, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
引用本文: 赵蕊, 余琨, 郑文成, 向先波. 无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证[J]. 中国舰船研究, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
ZHAO Rui, YU Kun, ZHENG Wencheng, XIANG Xianbo. Design and Simulation of the Distributed Motion Control System for Unmanned Underwater Vehicles[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
Citation: ZHAO Rui, YU Kun, ZHENG Wencheng, XIANG Xianbo. Design and Simulation of the Distributed Motion Control System for Unmanned Underwater Vehicles[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2014, 9(6): 92-99. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2014.06.016
参考文献 (10)

目录

    /

    返回文章
    返回