基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划

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基金项目: 国家级-基于事件触发机制的多无人船分布式协同制导与控制

Area coverage path planning of multiple ASVs based on ECDIS

基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划由马鸣，等创作，采用知识共享署名4.0国际许可协议进行许可。

摘要: 【目的】本文针对无人艇集群区域覆盖问题，设计一种基于电子海图信息的多无人艇区域覆盖路径规划方法。【方法】首先，通过提取电子海图中的海陆和水深信息，建立基于栅格化方法的无人艇集群覆盖区域环境模型。其次，提出一种基于轮盘选择法的区域划分方法，解决基于初始位置的区域划分方法区域划分不规则的问题，实现在栅格地图中对无人艇集群覆盖子区域的合理划分。最后，构建一种基于模
- 区域覆盖路径规划 /
- 无人艇集群 /
- 电子海图 /
- 生成树覆盖规划
Abstract: [Objectives] Aiming at the area coverage problem of multiple autonomous surface vehicles (ASVs), this paper investigates a coverage path planning strategy based on electronic chart display and information system (ECDIS). [Methods] Firstly, according to the information of sea, land, and water depth from ECDIS, an environmental model for the area coverage of ASVs is established based on a
- Area coverage path planning /
- autonomous surface vehicle /