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无人潜航器水下回收融合引导技术方案及算法研究

赵蕊 许建

赵蕊, 许建. 无人潜航器水下回收融合引导技术方案及算法研究[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02318
引用本文: 赵蕊, 许建. 无人潜航器水下回收融合引导技术方案及算法研究[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02318
An Research on Solution and Algorithm of Fusion Guiding Technology for Underwater Recovery of Autonomous Underwater Vehicle(AUV)[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02318
Citation: An Research on Solution and Algorithm of Fusion Guiding Technology for Underwater Recovery of Autonomous Underwater Vehicle(AUV)[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02318

无人潜航器水下回收融合引导技术方案及算法研究

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02318

An Research on Solution and Algorithm of Fusion Guiding Technology for Underwater Recovery of Autonomous Underwater Vehicle(AUV)

  • 摘要: 摘 要:针对母艇携带AUV的水下自主回收对接技术的热点和难点,提出了一种面向移动回收平台的基于惯导、声、光等的多信息融合的AUV水下引导方案。设计了融合多源传感器信息的联邦卡尔曼滤波器,采取分散滤波,再信息融合的方法来提高滤波精度。将INS系统,声学USBL以及光引导系统分别作为子滤波的输入信息,结合AUV对接过程的五个阶段建立运动方程,提出了适合AUV水下对接系统的融合导航算法,提高系统的鲁棒性和导引控制精度。仿真验证了导引过程方法的可行性,且满足回收对接的工程要求。
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出版历程
  • 收稿日期:  2021-03-17
  • 网络出版日期:  2021-05-25

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