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基于多电机协同推进的ROV姿态控制

王阳 曾庆军 戴晓强 吴伟

王阳, 曾庆军, 戴晓强, 吴伟. 基于多电机协同推进的ROV姿态控制[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02315
引用本文: 王阳, 曾庆军, 戴晓强, 吴伟. 基于多电机协同推进的ROV姿态控制[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02315
Research on ROV Attitude Control Based on Multi-motor Cooperative Propulsion[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02315
Citation: Research on ROV Attitude Control Based on Multi-motor Cooperative Propulsion[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02315

基于多电机协同推进的ROV姿态控制

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02315
基金项目: 国家级-国家自然科学基金项目(11574120)
详细信息
  • 中图分类号: U674.941

Research on ROV Attitude Control Based on Multi-motor Cooperative Propulsion

  • 摘要: 【目的】为了提高遥控水下机器人(Remote Operated Vehicle,ROV)在复杂水下环境的姿态控制性能,开展了多电机协同推进的ROV姿态控制新方法研究。【方法】首先对多电机系统的结构、算法分别提出了一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制算法,并设计了一种新颖的基于多电机协同推进的ROV 姿态控制方法。然后,建立ROV的运动学和动力学模型,并开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究。最后设计了ROV滑模姿态控制器。【结果】仿真结果表明,本文所提出的结构、算法提高了多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,提高了ROV姿态控制系统的稳定性和鲁棒性。【结论】该方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。
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出版历程
  • 收稿日期:  2021-03-15
  • 网络出版日期:  2021-05-31

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