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一种面向异构传感器的无人艇海面目标识别跟踪系统

李尚君 岳林 李哲 张逸凡

李尚君, 岳林, 李哲, 张逸凡. 一种面向异构传感器的无人艇海面目标识别跟踪系统[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02308
引用本文: 李尚君, 岳林, 李哲, 张逸凡. 一种面向异构传感器的无人艇海面目标识别跟踪系统[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02308
A sea surface target recognition and tracking system for unmanned surface vehicle with heterogeneous sensors[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02308
Citation: A sea surface target recognition and tracking system for unmanned surface vehicle with heterogeneous sensors[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02308

一种面向异构传感器的无人艇海面目标识别跟踪系统

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02308
基金项目: 国家级-装备预研船舶重工联合基金(6141B041701)

A sea surface target recognition and tracking system for unmanned surface vehicle with heterogeneous sensors

  • 摘要: 【目的】为了应对无人艇在海洋环境下执行任务时,通过导航雷达与一体化光电设备对远距离海面目标识别与跟踪的需求,开发一种同时具备异构传感器关联、目标航迹预测、光电摄像头姿态补偿与修正等功能的无人艇自主感知系统。【方法】通过异构传感器的配准算法,统一各传感器坐标系;对导航雷达输出的目标位置信息使用基于卡尔曼滤波的目标航迹预测算法,可以提高目标定位精度的同时,为光电摄像头提供实时性更好的目指信息;最后采用基于船舶姿态的光电摄像头姿态补偿算法,完成光电摄像头对目标的图像采集、识别与跟踪。【结果】搭载本感知系统的无人艇在3级海况下完成了动态目标识别跟踪测试科目,并将目标跟踪误差降低了6%,目标识别成功率提高到96.25%,验证了本感知系统环境适应能力。【结论】通过试验验证,本识别跟踪系统可以有效解决海面目标进行图像采集难、识别效果差的问题,能有效提高目标识别成功率。
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出版历程
  • 收稿日期:  2021-03-01
  • 网络出版日期:  2021-05-29

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