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海上无人系统时间协同航迹规划

尹逢川 梁晓龙 陶浩 侯岳奇 齐铎 吴贤宁

尹逢川, 梁晓龙, 陶浩, 侯岳奇, 齐铎, 吴贤宁. 海上无人系统时间协同航迹规划[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02302
引用本文: 尹逢川, 梁晓龙, 陶浩, 侯岳奇, 齐铎, 吴贤宁. 海上无人系统时间协同航迹规划[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02302
Time cooperative path planning for maritime unmanned system[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02302
Citation: Time cooperative path planning for maritime unmanned system[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02302

海上无人系统时间协同航迹规划

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02302
基金项目: 国家级-国家自然科学基金(61703427)

Time cooperative path planning for maritime unmanned system

  • 摘要: [目的] 为解决复杂环境下海上无人系统时间协同航迹规划问题,[方法]建立了空中、海上和水下的自然环境和敌方威胁建立模型,构建了多约束条件下的航迹规划目标函数,提出一种时间协同策略,该策略解决了异构平台出发不同时不同地但到达同时同地的约束条件下的时间协同问题,采用DE(Differential Evolution)算法进行优化求解,并研究航点数量对规划成功率的影响。[结果]在合理选择航点个数的基础上,DE算法可在多威胁多障碍的复杂环境中为海上无人系统规划出满足时间协同约束的航迹,并使到达目标的时间最短。航点数量过多或过少将降低规划成功率。[结论]构建的模型和约束条件合理,使用的算法能够解决海上无人系统离线航迹规划时间协同问题,具有一定实用价值。
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出版历程
  • 收稿日期:  2021-02-22
  • 网络出版日期:  2021-05-26

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