留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

密集障碍物海况下无人艇模糊双窗口DWA算法

密集障碍物海况下无人艇模糊双窗口DWA算法[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02095
引用本文: 密集障碍物海况下无人艇模糊双窗口DWA算法[J]. 中国舰船研究. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02095
Fuzzy dual-window DWA algorithm for unmanned vehicle under dense obstacles sea conditions[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02095
Citation: Fuzzy dual-window DWA algorithm for unmanned vehicle under dense obstacles sea conditions[J]. Chinese Journal of Ship Research. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02095

密集障碍物海况下无人艇模糊双窗口DWA算法

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.02095
基金项目: 省部级-辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(XLYC1807013)

Fuzzy dual-window DWA algorithm for unmanned vehicle under dense obstacles sea conditions

  • 摘要: 【目的】为解决密集障碍物海况下无人艇无法进行合理有效自主避障的问题。【方法】提出了一种基于模糊控制策略的改进型双窗口DWA避障算法,即在常规速度窗口的基础上又设计一个基于艇载传感器的感知窗口,由速度窗口和感知窗口构成的双窗口模型进一步优化约束速度空间,并根据障碍物分布状态及无人艇与障碍物间距离基于模糊控制策略动态调整评价函数权值。【结果】仿真实验结果表明,相较于原始DWA算法,改进算法在未知密集障碍物海况下规划的路径更加合理、更加光滑,既解决了无人艇从密集障碍物群外绕行的问题,亦兼顾了避障航行的安全性,迭代次数和运行时间可缩短20%以上。【结论】研究成果对无人艇自主避障技术研究有一定的参考价值。
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  37
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2020-08-31
  • 网络出版日期:  2021-05-26

目录

    /

    返回文章
    返回