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基于模糊PID的无人帆船航向控制方法

张雪飞 袁鹏 谭俊哲 王树杰 徐泓燊 孙烨

张雪飞, 袁鹏, 谭俊哲, 王树杰, 徐泓燊, 孙烨. 基于模糊PID的无人帆船航向控制方法[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
引用本文: 张雪飞, 袁鹏, 谭俊哲, 王树杰, 徐泓燊, 孙烨. 基于模糊PID的无人帆船航向控制方法[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
Zhang Xuefei, Yuan Peng, Tan Junzhe, Wang Shujie, Xu Hongshen, Sun Ye. Heading control method of unmanned sailing boats based on fuzzy PID[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
Citation: Zhang Xuefei, Yuan Peng, Tan Junzhe, Wang Shujie, Xu Hongshen, Sun Ye. Heading control method of unmanned sailing boats based on fuzzy PID[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518

基于模糊PID的无人帆船航向控制方法

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
基金项目: 国家自然科学基金资助项目(51779238);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(201762007)
详细信息
    作者简介:

    张雪飞,男,1993年生,硕士。研究方向:海洋能机电装备与仪器。E-mail:634934319@qq.com

    通讯作者:

    袁鹏,男,1975年生,博士,副教授。研究方向:海洋可再生能源。E-mail:yuanpeng50@hotmail.com

  • 中图分类号: U661.33

Heading control method of unmanned sailing boats based on fuzzy PID

Funds:  
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  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2019-01-22
  • 刊出日期:  2020-01-04

基于模糊PID的无人帆船航向控制方法

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
    基金项目:  国家自然科学基金资助项目(51779238);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(201762007)
    作者简介:

    张雪飞,男,1993年生,硕士。研究方向:海洋能机电装备与仪器。E-mail:634934319@qq.com

    通讯作者: 袁鹏,男,1975年生,博士,副教授。研究方向:海洋可再生能源。E-mail:yuanpeng50@hotmail.com
  • 中图分类号: U661.33

摘要: [目的] 无人帆船在复杂海况下会出现航向状态不稳定的现象,为提高帆船在多变和未知环境下的抗干扰能力与航行的稳定性,实现对帆船航向的准确控制,提出一种结合传统PID技术的模糊自适应控制方法。 [方法] 建立响应型三自由度的Nomoto运动数学模型,借助Matlab的Simulink建模工具搭建模糊规则和仿真控制器,对PID控制参数进行实时在线优化调整。分别在不同航速和加入随机扰动下,与传统PID控制进行对比研究,分析不同的控制方法对航向的影响情况,并通过试验进行对比验证。 [结果] 结果表明,应用模糊PID方法控制小型无人帆船的航向,具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性。 [结论] 研究成果可为无人帆船的航向控制设计提供参考。

English Abstract

张雪飞, 袁鹏, 谭俊哲, 王树杰, 徐泓燊, 孙烨. 基于模糊PID的无人帆船航向控制方法[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
引用本文: 张雪飞, 袁鹏, 谭俊哲, 王树杰, 徐泓燊, 孙烨. 基于模糊PID的无人帆船航向控制方法[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
Zhang Xuefei, Yuan Peng, Tan Junzhe, Wang Shujie, Xu Hongshen, Sun Ye. Heading control method of unmanned sailing boats based on fuzzy PID[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
Citation: Zhang Xuefei, Yuan Peng, Tan Junzhe, Wang Shujie, Xu Hongshen, Sun Ye. Heading control method of unmanned sailing boats based on fuzzy PID[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(6): 15-21. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01518
参考文献 (15)
补充材料:
2019-6-15_en.pdf

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