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船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制

赵志平 张强

赵志平, 张强. 船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
引用本文: 赵志平, 张强. 船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
Zhao Zhiping, Zhang Qiang. Adaptive self-regulation PID tracking control for the ship course[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
Citation: Zhao Zhiping, Zhang Qiang. Adaptive self-regulation PID tracking control for the ship course[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305

船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
基金项目: 山东省重点研发计划项目(2018GGX105014,2018GGX105003);山东省高校科研计划项目(J18KA010,J18KA043);山东省交通运输科技计划项目(2018B69)
详细信息
    作者简介:

    张强,男,1982年生,博士,副教授。研究方向:船舶运动与控制,非线性鲁棒控制。E-mail:zq20060054@163.com

    通讯作者:

    赵志平,男,1983年生,一级引航员,工程师。研究方向:船舶操纵技术。E-mail:master_zhaozp@sohu.com

  • 中图分类号: U664.82

Adaptive self-regulation PID tracking control for the ship course

Funds:  
  • 摘要: [目的] 针对遭受时变环境扰动且存在参数不确定性的船舶航向非线性控制系统,为满足其航向控制的实时性要求, [方法] 结合自适应技术,提出不依赖于模型参数与未知输入的自适应自调节的船舶航向跟踪控制方案,并利用Lyapunov直接方法验证该控制律的有界性。 [结果] 仿真结果表明,该控制器可以自适应自调节PID的控制增益,不仅继承了传统PID控制器的优点,还对未知时变扰动具有良好的鲁棒性。 [结论] 研究成果可为船舶航向的跟踪控制设计提供参考。
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出版历程
  • 收稿日期:  2018-05-29
  • 刊出日期:  2019-06-18

船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
    基金项目:  山东省重点研发计划项目(2018GGX105014,2018GGX105003);山东省高校科研计划项目(J18KA010,J18KA043);山东省交通运输科技计划项目(2018B69)
    作者简介:

    张强,男,1982年生,博士,副教授。研究方向:船舶运动与控制,非线性鲁棒控制。E-mail:zq20060054@163.com

    通讯作者: 赵志平,男,1983年生,一级引航员,工程师。研究方向:船舶操纵技术。E-mail:master_zhaozp@sohu.com
  • 中图分类号: U664.82

摘要: [目的] 针对遭受时变环境扰动且存在参数不确定性的船舶航向非线性控制系统,为满足其航向控制的实时性要求, [方法] 结合自适应技术,提出不依赖于模型参数与未知输入的自适应自调节的船舶航向跟踪控制方案,并利用Lyapunov直接方法验证该控制律的有界性。 [结果] 仿真结果表明,该控制器可以自适应自调节PID的控制增益,不仅继承了传统PID控制器的优点,还对未知时变扰动具有良好的鲁棒性。 [结论] 研究成果可为船舶航向的跟踪控制设计提供参考。

English Abstract

赵志平, 张强. 船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
引用本文: 赵志平, 张强. 船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制[J]. 中国舰船研究, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
Zhao Zhiping, Zhang Qiang. Adaptive self-regulation PID tracking control for the ship course[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
Citation: Zhao Zhiping, Zhang Qiang. Adaptive self-regulation PID tracking control for the ship course[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2019, 14(3): 145-151. doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01305
参考文献 (24)
补充材料:
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