无人水面艇推进系统模型辨识

向伦凯; 李晓; 蒋云; 杨咏林

doi:10.19693/j.issn.1673-3185.01200

无人水面艇推进系统模型辨识

doi: 10.19693/j.issn.1673-3185.01200

北京四方继保自动化股份有限公司, 北京 100085

基金项目: 2016年湖北省省院合作专项资金资助项目（科鄂育字[2017]11号）

详细信息

作者简介:
李晓,女,1983年生,硕士,高级工程师。研究方向:无人艇智能控制。E-mail:lixiao@sf-auto.com

通讯作者:
向伦凯,男,1990年生,硕士,工程师。研究方向:无人艇智能控制。E-mail:xianglunkai@sf-auto.com

中图分类号: U661.73

Model identification of unmanned surface vehicle propulsion system

Beijing Sifang Automation CO., Ltd., Beijing 100085, China

摘要: [目的] 提出一种能简单、快速获取无人水面艇推进系统经验模型的方法。 [方法] 在理论模型的基础上，通过Z型操舵、定常回转以及发动机稳定转速试验，获取实船运动数据，搭建基于Simulink Project的开发平台，完成对喷水推进系统关键参数的估计、辨识以及仿真对比，从而得到实船推进系统经验模型。 [结果] 经验证，采用该方法所得推进系统模型正确、合理。 [结论] 所做研究可为无人水面艇控制系统的开发奠定基础。
- 无人水面艇 /
- 推进系统 /
- 操舵 /
- 参数辨识
Abstract: [Objectives] A simple and rapid method for obtaining the empirical model of the propulsion system of Unmanned Surface Vehicles (USV) is presented. [Methods] Based on the theoretical model, the motion data of USV is obtained by zigzag manoeuvre tests, steady turning motion tests and engine stable speed tests. The development platform based on Simulink Project is built to estimate, identify and compare the key parameters of the propulsion system, and then the empirical model of propulsion system is obtained. [Results] It is proved that the propulsion system model obtained through this method is correct and reasonable. [Conclusions] The research can lay a foundation for the development of the control system of USV.
- Unmanned Surface Vehicle(USV) /
- propulsion system /
- steering /
- parametric identification

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